西門子S120單軸驅(qū)動器6SL3121-1TE21-0AA3模塊

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SINAMICS S120 SERVO模式下位置控制與速度控制方式的切換

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應(yīng)用描述

在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下進(jìn)行位置模式與速度模式 (Setting-up mode)的切換，但此時位置環(huán)也是激活的，速度單位是1000 LU/min。但在一些工況下，不需要位置環(huán)，只需要速度控制，速度單位使用rpm。那么如何才能禁用位置環(huán)，實現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換呢？

本文將介紹S120 EPOS功能激活后位置控制與速度控制切換的方法。

解決方案

從Firmware V4.6開始，通過合理的參數(shù)設(shè)置，可以實現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換。

SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，

01 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

從圖1中看出，通過參數(shù) P2550和P1142的組合設(shè)置，可以在兩種控制方式之間切換；通過EPOS和P1155可以對位置和速度進(jìn)行設(shè)定。兩種控制方式的設(shè)置組合如下：

位置控制方式

位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0

位置主給定：由EPOS指令產(chǎn)生，比如Jog

速度控制方式

速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1

速度主給定：P1155

通過BICO連接，可以使用PLC報文或外部端子對控制方式進(jìn)行切換。

在默認(rèn)情況下，如果在運行中直接切換控制方式，可能會帶來一些問題。比如，在從位置控制向速度控制切換時，位置控制器被禁用，系統(tǒng)會報 F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置與速度方式同時激活（P2550＝1，P1142＝1）時，位置控制器處于激活狀態(tài)，此時速度給定P1155是一個擾動，系 統(tǒng)可能會報F07450、F07451、F07452等監(jiān)視故障。實際應(yīng)用中盡量避免兩種方式同時激活。

為了解決以上問題，可以設(shè)置參數(shù)來屏蔽這些故障。對于F07490可以設(shè)置P2118.0＝7490，P2119.0＝0來屏蔽；對于 F07450、F07451、F07452可以設(shè)置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0來屏蔽。