IAI桌上型機械手IAI圓柱坐標型工業機器人

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諧波減速器是低負載工業機器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機構。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發生器組成，其中剛性輪的齒數略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優點，這種單臺傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發生器將柔性傳輸變為可調節的彈性變形和剛性傳輸網格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現高減速比，但其負載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機器人。