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RJU系列為模塊化設計、緊湊型的新一代關節模組，其重量、尺寸、安裝方式、外觀等相對RJS系列作了大幅優化。RJU系列提供兩種形式，一種是不帶外殼型（RJU），一種是帶外殼型(RJU_Z)。RJU系列關節模組保證了協作機器人高定位精度、高可靠性的穩定運行。
【主要特性】
無封裝外殼
以滿足客戶自主設計機械臂外形的需求
更精準
采用雙編碼器實現全閉環控制，輸出端重復定位精度可達0.001°
更輕巧
減速器采用中空超扁平設計，結構更緊湊，整機更小巧，關節自重更輕，重量<1.2Kg。
超大力矩
連續輸出扭矩為10~450N.m。
應用范圍廣
自動化組裝生產，自動化物流分揀，無人零售，康復醫療及手術輔助，電力巡檢等
更安全
驅動器過流、過溫、過壓欠壓、位置超差、短路、I2t、控制錯誤等全面的安全保護設計
更方便
常規為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
低功耗
RJU14正常工作最小僅20W，3KG協作機器人普通工況下功耗約150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機器人控制器
定制
為客戶提供OEM定制化服務
【規格參數】
|
基本性能 |
|||||
|
參數 |
單位 |
RJU14/Z |
RJU17/Z |
RJU20/Z |
RJU25/Z |
|
許用負載轉矩 |
Nm |
34 |
66 |
102 |
194 |
|
額定負載轉矩 |
Nm |
9.6 |
30 |
50 |
84 |
|
最大瞬時轉矩 |
Nm |
66 |
134 |
182 |
351 |
|
額定轉速 |
rpm |
29.7 |
29.7 |
29.7 |
19.8 |
|
最大轉速 |
rpm |
47.5 |
35 |
35 |
37.6 |
|
電氣性能 |
|||||
|
電機額定功率 |
W |
118 |
146 |
210 |
400 |
|
電機額定電壓 |
VDC |
48 |
48 |
48 |
48 |
|
電機額定電流 |
A |
4.2 |
5.7 |
7 |
11.5 |
|
峰值電流 |
A |
10.5 |
14.25 |
17.5 |
28.75 |
|
通訊協議 |
-- |
EtherCAT/CANopen |
|||
|
機械性能 |
|||||
|
關節重量 |
kg |
1.14 |
1.75 |
1.96 |
3.2 |
|
關節直徑 |
mm |
70 |
80 |
92 |
110 |
|
關節長度 |
mm |
125 |
134 |
136 |
150 |
|
抱閘 |
-- |
插銷式（UR類型） |
插銷式（UR類型） |
插銷式（UR類型） |
插銷式（UR類型） |
|
輸出端編碼器 |
-- |
17位單圈絕對值 |
17位單圈絕對值 |
17位單圈絕對值 |
17位單圈絕對值 |
|
電機編碼器 |
P/R |
20000 |
20000 |
20000 |
20000 |
|
減速器速比 |
-- |
101 |
101 |
101 |
101 |
