IAI工業機器人-鶴山
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機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。
對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬于關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。
焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式(擺式)結構。
平行四邊形機器人其上臂通過一根拉桿驅動。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊，故而得名。
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