IAI機(jī)械手-丹棱
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供膠系統(tǒng)采用雙泵自動切換供膠方式，系統(tǒng)由兩臺K68：155加侖雙柱熱熔膠泵供膠。通常只有一個橡膠泵工作，當(dāng)工作橡膠泵料位降低時，橡膠泵壓力板升降梁降至低，低檢測開關(guān)獲得低信號，橡膠泵控制系統(tǒng)產(chǎn)生低報警，提醒工人提前準(zhǔn)備橡膠更換，同時啟動另一個備用橡膠泵加熱，備用泵提前預(yù)熱。當(dāng)橡膠泵梁降至低水平時，檢測信號反饋給兩個橡膠泵控制系統(tǒng)，切換系統(tǒng)工作，關(guān)閉原工作橡膠泵電機(jī)供氣，打開另一個橡膠泵電機(jī)供氣，以確保連續(xù)生產(chǎn)。該系統(tǒng)還可以通過控制柜操作面板上的泵切換按鈕直接切換相應(yīng)的橡膠泵。左右泵出口橡膠管聚集在一起后，提供定量的齒輪泵系統(tǒng)。該系統(tǒng)配備兩個齒輪泵，一用一備，防止故障影響生產(chǎn)。為了確保橡膠類型和對機(jī)器人速度變化的響應(yīng)，齒輪泵應(yīng)同步控制橡膠流量。
同時，定量齒輪泵系統(tǒng)中間增加了一個定量齒輪泵系統(tǒng)，用于調(diào)整橡膠輸出量，以確保橡膠輸出均勻。定量齒輪泵系統(tǒng)由伺服電機(jī)和減速器驅(qū)動，驅(qū)動定量齒輪泵。伺服電機(jī)分為手動和自動兩種控制方法，通過調(diào)整伺服電機(jī)的速度來控制橡膠輸出量。速度控制分為手動/自動控制兩個齒輪。手動速度通過控制面板上的手動速度開關(guān)進(jìn)行選擇。機(jī)器人速度調(diào)整通過改變涂膠程序中的模擬電壓值來調(diào)整伺服電機(jī)的速度。橡膠噴射控制也分為手動控制.有兩種自動控制方法。手動時，按下膠槍打開，開始吐膠，松開膠槍停止吐膠。控制權(quán)自動交給機(jī)器人。系統(tǒng)有壓力監(jiān)測，齒輪泵出口安裝壓力傳感器。當(dāng)系統(tǒng)壓力超過壓力控制儀器設(shè)定的上限壓力時，膠槍自動打開，防止膠管過壓損壞。
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