IAI機械手-丹棱
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供膠系統采用雙泵自動切換供膠方式，系統由兩臺K68：155加侖雙柱熱熔膠泵供膠。通常只有一個橡膠泵工作，當工作橡膠泵料位降低時，橡膠泵壓力板升降梁降至低，低檢測開關獲得低信號，橡膠泵控制系統產生低報警，提醒工人提前準備橡膠更換，同時啟動另一個備用橡膠泵加熱，備用泵提前預熱。當橡膠泵梁降至低水平時，檢測信號反饋給兩個橡膠泵控制系統，切換系統工作，關閉原工作橡膠泵電機供氣，打開另一個橡膠泵電機供氣，以確保連續生產。該系統還可以通過控制柜操作面板上的泵切換按鈕直接切換相應的橡膠泵。左右泵出口橡膠管聚集在一起后，提供定量的齒輪泵系統。該系統配備兩個齒輪泵，一用一備，防止故障影響生產。為了確保橡膠類型和對機器人速度變化的響應，齒輪泵應同步控制橡膠流量。
同時，定量齒輪泵系統中間增加了一個定量齒輪泵系統，用于調整橡膠輸出量，以確保橡膠輸出均勻。定量齒輪泵系統由伺服電機和減速器驅動，驅動定量齒輪泵。伺服電機分為手動和自動兩種控制方法，通過調整伺服電機的速度來控制橡膠輸出量。速度控制分為手動/自動控制兩個齒輪。手動速度通過控制面板上的手動速度開關進行選擇。機器人速度調整通過改變涂膠程序中的模擬電壓值來調整伺服電機的速度。橡膠噴射控制也分為手動控制.有兩種自動控制方法。手動時，按下膠槍打開，開始吐膠，松開膠槍停止吐膠。控制權自動交給機器人。系統有壓力監測，齒輪泵出口安裝壓力傳感器。當系統壓力超過壓力控制儀器設定的上限壓力時，膠槍自動打開，防止膠管過壓損壞。
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