導(dǎo)讀移動機器人是機器人的重要研究領(lǐng)域，人們很早就開始移動機器人的研究。世界上臺真正意義上的移動機器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它裝備了電視攝像機、三角測距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動電機以及編碼器，并通過無線通訊系統(tǒng)由二臺計算機控制，可以進行簡單的自主導(dǎo)航。Shakey的研制過程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法：A*算法和可視圖法。 (1)集中供氣原理：是將各種實驗分析儀器需要使用的各類氣體鋼瓶，全部放置在實驗室以外獨立的氣瓶間內(nèi)，進行集中管理。 ① 集中供氣方式：各類氣體從氣瓶間以管道輸送形式，按照不同實驗儀器的用氣要求輸送到每個實驗室不同的實驗儀器上。 ② 整套系統(tǒng)包括：氣源集合壓力控制部分(匯流排)、輸氣管線部分(EP級不銹鋼管)、二次調(diào)壓分流部分(功能柱)以及與儀器連接的終端部分(接頭、截止閥)。 ③ 整套系統(tǒng)要求：具有良好的氣密性、高潔凈度、耐用性和安全可靠性，能滿足實驗儀器對各類氣體不間斷連續(xù)使用的要求，并且在使用過程中根據(jù)實驗儀器工作條件對整體或局部氣體壓力、流量進行全量程調(diào)整以滿足不同的實驗條件的要求。 ④ 集中供氣優(yōu)點：可實現(xiàn)氣源集中管理，遠離實驗室，保障實驗人員的安全; ⑤ 集中供氣缺點：供氣方式缺點是供氣管道長，導(dǎo)致浪費氣體，開啟或關(guān)閉氣源要到氣瓶間，使用欠方便。 (2)分散供氣：是將氣瓶或氣體發(fā)生器分別放在各個儀器分析室，接近儀器用氣點。 ① 分散供氣優(yōu)點：使用方便，節(jié)約用氣，投資少; ② 分散供氣缺點：但由于氣瓶接近實驗人員，安全性欠佳; ③ 分散供氣要求：一般要求采用防爆氣瓶柜，并待報警功能與排風功能。 ④ 報警器分類：報警器分為可燃性氣體報警器及非可燃性氣體報警器。 ⑤ 氣瓶柜要求：氣瓶柜應(yīng)設(shè)有氣瓶安全提示標志，氣瓶安全固定裝置。
二、實驗室用氣體種類 ① 常用氣體: 有壓縮空氣、精密儀器使用的高純氣體、化學反應(yīng)實驗使用的實驗氣體(如：)及輔助實驗使用的煤氣等。 ② 高純氣體：原子吸收、氣質(zhì)聯(lián)用、氣相色譜、ICP等精密儀器使用的高純氣體主要有惰性氣體(如：氦氣、氬氣)、不燃氣體(如：二氧化碳、氮氣)、易燃氣體(如：氫氣、乙炔)、助燃氣體(如：氧氣)等。 ③ 氣體來源：實驗室用氣除了個別可由氣體發(fā)生器提供，其它常用氣體主要由氣體鋼瓶提供。 ④ 種類和標志：氧氣瓶(天藍色黑字)、氫氣瓶(深綠色紅字)、氮氣瓶(黑色黃字)、壓縮空氣瓶(黑色白字)、乙炔瓶(白色紅字)二氧化碳瓶(綠白色黑字)、氬氣瓶(灰色綠字)、氦氣瓶(棕色)。
