IC693MDL740CA  運動緩沖原理

在運行運動指令時，為了防止程序堵塞，控制器提供了一個緩沖區來保存進入運動緩沖的運動緩沖隊列，把這個功能叫做運動緩沖，這樣程序就能正常向下掃描，不會堵塞。

ZMotion運動控制器具有多級的運動緩沖，當運動緩沖開啟的時候，程序在掃描識別到程序任務的第一條運動指令時，將運動指令分配到軸的運動緩沖區，電機開始運動，此時程序繼續向下掃描到第二條運動指令時，再往運動緩沖區中存，在不斷掃描存入運動指令的同時，從運動緩沖區中依次取出運動指令執行。

MTYPE，NTYPE分別是當前運行的運動指令和第一個緩沖運動指令。

任意一段程序的運動指令都可以進入任意軸的運動緩沖區，由軸號。

每個軸的運動緩沖區都是獨立的，互不干擾。

緩沖多條運動指令時，為了判斷當前運動執行到哪一條，提供MOVE_MARK運動標號和MOVE_CURMARK當前運動標號指令。MOVE_MARK運動標號每掃描一條運動指令+1;MOVE_CURMARK指令為當前運動的標號，提示當前運動到第幾條運動指令，所有運動完成后為-1。

當前運動完成后會自動執行運動緩沖區內的下一條運動。運動指令全部執行完后，運動緩沖區為空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空運動緩沖區。

SP指令也屬于運動指令，使用SP運動指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在運動指令后方加上SP)時，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED會隨SP運動指令寫入運動緩存區。

SP運動指令與運動指令的區別：

MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。

2.運動緩沖區堵塞

每個軸的運動緩沖空間是有限的，當掃描太多運動指令放入運動緩沖區時，多級運動緩沖區全部被塞滿，如果程序繼續掃描到更多的運動指令，程序也會被堵塞，直到運動指令依次完成并退出，運動緩沖區有了空位，運動指令才會繼續進入運動緩沖區。

例：以V3.10版本仿真器為例，默認為4096個運動緩沖，下圖例程中顯示該控制器的運動緩沖區最多能存459條圓弧插補指令，下載程序后后打印i的值為458，表示當前FOR循環并未執行完，程序堵塞了。

下圖中，當從運動緩沖區取出部分運動指令執行之后，緩沖區有了空間，FOR循環繼續執行，并存入運動指令到運動緩沖區。指令執行退出運動緩沖區后，只要運動緩沖區的空間夠，新的運動指令一條條往運動緩沖區中存。

每個軸的運動緩沖都是獨立的，互不干擾，且緩沖區大小相同，通過指令REMAIN_BUFFER(MTYPE) AXIS(n)查看某個軸的剩余可用緩沖區的個數。

ZMC4系列運動控制器每個軸可支持多達4096段運動緩沖(不同型號的控制器緩沖個數有區別，具體情況參見控制器硬件手冊說明或使用?*max打印查看)，可以手動設置LIMIT_BUFFERED運動緩沖限制。

不同的運動指令占用的緩沖空間是不同的，越復雜的運動占用的運動緩沖空間越多。

例如：

ZMC432控制器，運動緩沖區大小為4096，緩沖區一次性可緩沖的MOVE直線插補指令和MOVECIRC圓弧插補指令個數是不同的。

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