施耐德PLC模塊TSXAEY800

控制函數的導數項通過使用與根據誤差的時間導數（即其變化率）估計的未來誤差量成比例的信號移動線性致動器來補償未來（估計的）誤差。

微分項用于消除瞬態效應（如超調）是有道理的，它們自然反映在時間導數中，從而使控制函數尋求將它們減少到零。在存在干擾的情況下提高穩定性和縮短建立時間是額外的相關優勢。但是請注意，如果誤差信號非常嘈雜，微分項會使控制系統不穩定。

在這第三步調整中，我們保持在前兩步中選擇的比例和積分增益K p = 1 和K i = 2，并增加微分增益K d直到消除超調。微分增益太高會引起振蕩。