TSXETC100 EtherNet/IP 通訊模塊

結構光相機優缺點包括：

方案成熟，相機基線可以做的比較小，方便小型化。

資源消耗較低，單幀IR圖即可計算深度信息，功耗低。

主動光源，暗光線場景也可使用。

在一定范圍內精度高，分辨率高，分辨率可達1280x1024,幀率可達到60FPS。

容易受環境光干擾，室外體驗差。

隨檢測距離增加，精度會變差。

(3)ToF相機 不同于使用2D圖像來推算3D資訊，ToF是透過紅外光在空氣中的飛行時間，計算出目標體的距離。ToF技術也是機器視覺工業的重要里程碑，因其只需要使用低成本的CMOS傳感器和主動光源技術就能提供3D場景的距離景深資訊。 此外，不同于單點逐點掃描方式，ToF是每個圖元都能測量對應目標體的亮度和反射回來的到達時間，從而計算出該點對應的距離景深。ToF提供了視角范圍內場景的整個分辨率的距離景深資料。該技術結構簡單，容易使用，不依賴環境光，且兼具高精度和高幀率。 TOF法根據調制方法的不同，一般可以分為兩種：脈沖調制（Pulsed Modulation）和連續波調制(Continuous Wave Modulation)。脈沖調制需要非常高精度時鐘進行測量，且需要發出高頻高強度激光，目前大多采用檢測相位偏移辦法來實現TOF功能。 下面圖片描述了TOF相機（連續波）的基本原理，實際應用中，通常采用的是正弦波調制。由于接收端和發射端正弦波的相位偏移和物體距離攝像頭的距離成正比，因此可以利用相位偏移來測量距離。