由于數(shù)字控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值來計(jì)算控制量，因此需要對(duì)連續(xù) PID 控制算法進(jìn)行離散化處理。對(duì)于實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)而言，盡管對(duì)像的工作狀態(tài)是連續(xù)的，但如果僅在離散的瞬間對(duì)其采樣進(jìn)行測量和控制，就能夠?qū)⑵浔硎境呻x散模型，當(dāng)采樣周期足夠短時(shí)，離散控制形式便能很接近連續(xù)控制形式，從而達(dá)到與其相同的控制效果。

  PID的增量型公式：

  PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

  PID算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。

  位置式PID的輸出與過去的所有狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)e（每一次的控制誤差）進(jìn)行累加，這個(gè)計(jì)算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出并不是絕對(duì)數(shù)值，而是一個(gè)△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實(shí)際值。所以明白增量式PID就行了。