小車前進的動力是通過直流電機來驅動的，直流電機是最早出現的電動機，也是最早能實現調速的電動機。長期以來，直流電動機一直占據著調速控制的統治地位。它具有良

  好的線性調速特性，簡單的控制性能，較高的效率，優異的動態特性。系統選用的大谷基礎車的260馬達作為驅動電機。其額定電壓為3-12V，額定功率0.02KW，額定轉速3000r/min 。

  近年來，直流電動機的結構和控制方式都發生了很大變化，隨著計算機進入控制領域，以及新型的電力電子功率元件的不斷出現，使采用全控制型的開關功率元件進行脈沖調制（Pulse Width Modulation簡稱PWM）控制方式已經成為主流，這種控制方式容易在單片機控制中實現。

  PWM技術的具體有點：

  調速范圍寬，可以使電機安全地工作在每分鐘幾轉到全速運轉；

  效率高，電源能源損耗小；

  易于數字量控制；

  應用廣泛，PWM技術不僅可以用在電機調速，還可以在直流電壓、

  交流變頻控制等領域有很大應用。