伺服系統的類型    

按控制原理分：有開環、閉環和半閉環三種形式  

按被控制量性質分： 有位移、速度、力和力矩等伺服系統形式  

按驅動方式分： 有電氣、液壓和氣壓等伺服驅動形式  

按執行元件分： 有步進電機伺服、直流電機伺服和交流電機伺服形式

伺服系統的執行元件 1、執行元件的種類及其特點     

  （1）電氣式執行元件  電氣執行元件包括直流(DC)伺服電機、交流（AC）伺服電機、步進電機以及電磁鐵等，是最常用的執行元件。對伺服電機除了要求運轉平穩以外，一般還要求動態性能好，適合于頻繁使用，便于維修等。    

（2）液壓式執行元件  液壓式執行元件主要包括往復運動油缸、回轉油缸、液壓馬達等，其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點。     

（3）氣壓式執行元件  氣壓式執行元件除了用壓縮空氣作工作介質外，與液壓式執行元件沒有區別。氣壓驅動雖可得到較大的驅動力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場合使用。