一、基礎電磁工作原理

1. 定子繞組產生旋轉磁場

• 定子通常由三相繞組（U、V、W）構成，當驅動器向三相繞組通入 相位互差 120° 的交流電 時，會在定子內部產生一個 旋轉磁場（磁場轉速由電源頻率和電機極對數決定，公式為：$n_0=\frac{60f}{p}$，其中 $n_0$ 為同步轉速，$f$ 為頻率，$p$ 為極對數）。

2. 轉子跟隨磁場旋轉

• 永磁同步電機的轉子內嵌 高性能永磁體（如釹鐵硼），轉子磁場與定子旋轉磁場通過 磁拉力 保持同步旋轉，轉速與旋轉磁場一致（無轉差）。
• 異步伺服電機的轉子為籠型結構，依靠定子磁場在轉子導條中感應出電流，產生電磁轉矩，轉速略低于同步轉速（存在轉差率）。

3. 電磁轉矩的產生

• 定子磁場與轉子磁場的相互作用產生 電磁轉矩，驅動電機軸旋轉。轉矩大小與定子電流、磁場強度及兩者夾角（功率角）相關，公式為：$T=K?\Phi ?I?\sin \delta$（$K$ 為結構常數，$\Phi$ 為磁通量，$I$ 為電流，$\delta$ 為功率角）。

二、伺服系統的閉環控制原理

1. 控制器（上位機）

• 接收用戶指令（如位置、速度、轉矩目標值），并將指令轉化為 數字信號 發送給驅動器。
• 常見控制器：PLC、運動控制器、工業計算機等。

2. 伺服驅動器（逆變器）

• 信號處理：將控制器的指令信號與電機反饋信號（如編碼器信號）進行比較，計算出 偏差值。
• 功率放大：根據偏差值生成 PWM（脈沖寬度調制）信號，驅動逆變器中的功率器件（如 IGBT），調節定子繞組的電壓和電流，從而控制電機的轉速、轉矩或位置。
• 控制算法：內置 PID（比例 - 積分 - 微分）控制器、前饋控制、自適應控制等算法，優化動態響應和穩態精度。

3. 反饋元件（編碼器）

• 作用：實時檢測電機的 實際位置、轉速和轉向，將信號反饋給驅動器，形成閉環控制。
• 類型：
  • 增量式編碼器：輸出脈沖序列，通過計數確定位置變化。
  • 式編碼器：每個位置對應編碼，斷電后仍可記錄位置（力士樂部分高端產品采用）。

4. 閉環控制邏輯

• 位置環：控制器設定目標位置，驅動器根據編碼器反饋的實際位置計算偏差，調整電機轉速直至位置一致。
• 速度環：當需要恒定轉速時，驅動器對比目標速度與實際速度（由編碼器脈沖頻率計算），調節電流以維持轉速穩定。
• 轉矩環：直接控制電機輸出轉矩，適用于需要恒定張力或負載敏感的場景（如印刷、紡織）。

三、力士樂伺服電機的結構特點與技術優勢

1. 關鍵結構組件

• 高能量密度永磁體：采用稀土永磁材料，提升轉矩輸出和效率。
• 低慣量轉子設計：減小轉子轉動慣量，提高加速 / 減速響應速度。
• 高精度軸承：支持高速旋轉和高徑向 / 軸向負載，延長壽命。
• 集成編碼器：與電機本體一體化設計，確保反饋信號的實時性和抗干擾能力。

2. 技術優勢

• 高動態響應：得益于閉環控制和優化的電機參數，可快速跟蹤高速變化的指令。
• 定位精度高：配合式編碼器，定位誤差可控制在微米級。
• 過載能力強：短時過載倍數可達 3-5 倍額定轉矩，適應沖擊性負載。
• 兼容性與擴展性：支持多種通信協議（如 PROFINET、EtherCAT），可與力士樂其他產品（如 PLC、液壓元件）無縫集成。

四、典型應用場景

• 數控機床：實現刀具或工作臺的定位與進給。
• 機器人：協作機器人、SCARA 機器人的關節驅動。
• 自動化生產線：包裝機械、半導體設備的高速分揀與裝配。
• 印刷與紡織機械：張力控制、同步傳動。
• 新能源設備：鋰電池生產線的涂布、卷繞工藝。