搬運、碼垛技術是物流自動化技術領域的一門新興技術,特別是近年來隨著國民經濟的發展和生產規模的擴大以及機械自動化水平的提高,搬運、碼垛技術,特別是機器人碼垛技術以其在機械結構、適用范圍、設備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優勢，獲得了越來越多的企業的認可。

    直角坐標搬運、碼垛機器人作為執行機構，具有控制方便，執行動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制、性價比高、重復定位精度高，可靠性高，生產柔性化，自動化程度高等突出的優勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產效率和產品質量；與專機相比，具有可實現生產的柔性化，投資規模小等特點。近年來在搬運、碼垛機上的使用越來越多。

    直角坐標機器人自動搬運、碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括直角坐標機器人、控制器、編程器、 機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，并與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化、現代化生產線。

    直角坐標機器人在生產線中的應用主要有以下幾個環節

　　1、生產線末端碼垛的簡單工作站：

　　這是一種柔性搬運、碼垛系統，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走。

　　2、碼垛/拆垛工作站：

　　這種柔性碼垛系統可將幾垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。

　　3、生產線中碼垛、搬運：

　　工件在輸送線定位點被抓取并放到一個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

　　4、生產線末端碼垛的復雜工作站：

    工件來自不同生產線體，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

    搬運、碼垛機器人系統也可以完整的應用于自動化的裝配生產線上。

    直角坐標搬運、碼垛機器人作為自動化生產線核心技術和設備，與現代物流技術相配合、相支撐，改造、提升傳統生產線，實現點對點自動存取、高架箱儲、作業和搬運，實現精細化、柔性化、信息化生產。由于BAHR機器人在產品的裝箱、碼垛等工序實現了自動化作業，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了現代化的生產環境。
ZTR系列搬運、碼垛機器人的結構特點和主要技術指標
沈陽眾拓機器人設備有限公司做為國內知名的搬運、碼垛機器人供應商，多年來一直致力于機器人在工廠自動化領域的推廣和應用，我公司在多年機器人技術應用、數控技術和產品研發基礎上，依托德國BAHR公司直線定位系統性及機械手臂開發出了價比優良的系列數控搬運、碼垛、裝配機器人，廣泛應用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子、航空等行業。

ZTR系列搬運、碼垛機器人具有以下特點：

   1、使用德國BAHR公司生產的直線定位單元搭建，機構緊湊、剛性好、便于維護。

   2、使用伺服電機驅動、運行速度快、平穩、定位精度高。

   3、可以根據使用環境的要求非標設計，由于使用標準化的運動模塊，設計和制造周期短。

   4、可以實現對無定位工件的智能化柔性搬運。

   5、末端執行機構可以快速更換，滿足不同種類工件的使用要求。

   6、使用獨立的模塊化的開放的控制系統（一般使用PLC），控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監控、診斷和管理。既可以獨立完成系統的全部控制過程，還可以與上下游設備及中央控制系統組成一個統一的控制網絡。

ZTR系列搬運、碼垛機器人技術指標：

   1、工件：各種機械、電子類零部件、箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝品；

　　2、工件尺寸：可按用戶的工件大小設計

　　3、工件重量：可按用戶要求設計

　　4、工件移動范圍：可按用戶要求設計

　　5、機器人自由度：1-4個

　　6、機器人重復精度：± 0.05mm

ZTR機器人應用在煙草行業

ZTR系列機器人在煙草行業有著非常廣泛的應用，特別是在煙箱的搬運和碼垛方面有著非常突出的性能優勢。 1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號。 2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。 3、定位精度高，一般可以達到±0.5mm。 4、性能穩定，ZTR機器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業的使用條件。 一、煙箱清理機器人 圖片所示的設備是一臺煙葉中轉箱的清理機器人，有三個直線移動坐標和一個旋轉坐標。設備的末端是一個可以360度旋轉的清理手抓，手抓由一套三維運動機構拖動，可以實現在煙箱空間內任意一點移動。設備的運行范圍可以根據煙箱的尺寸定制，該設備最核心的部件是伸入煙箱內部的可以伸縮并具有旋轉機構的手臂模組，由于煙箱內部灰塵很大，環境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質量。整個設備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統，目前在國內的許多煙草企業都有使用。 二、煙箱搬運和碼垛機器人

ZTR機器人應用在煙草行業

圖片所示的設備是一臺煙葉中轉箱的清理機器人，有三個直線移動坐標和一個旋轉坐標。設備的末端是一個可以360度旋轉的清理手抓，手抓由一套三維運動機構拖動，可以實現在煙箱空間內任意一點移動。設備的運行范圍可以根據煙箱的尺寸定制，該設備最核心的部件是伸入煙箱內部的可以伸縮并具有旋轉機構的手臂模組，由于煙箱內部灰塵很大，環境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質量。整個設備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統，目前在國內的許多煙草企業都有使用。

二、煙箱搬運和碼垛機器人

更多信息請登錄沈陽眾拓機器人設備有限公司官網：http://www.zhongtuo-robot.com/