搬運、碼垛機器人

搬運、碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù),特別是近年來隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴大以及機械自動化水平的提高,搬運、碼垛技術(shù),特別是機器人碼垛技術(shù)以其在機械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優(yōu)勢，獲得了越來越多的企業(yè)的認(rèn)可。

    直角坐標(biāo)搬運、碼垛機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具有控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制、性價比高、重復(fù)定位精度高，可靠性高，生產(chǎn)柔性化，自動化程度高等突出的優(yōu)勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量；與專機相比，具有可實現(xiàn)生產(chǎn)的柔性化，投資規(guī)模小等特點。近年來在搬運、碼垛機上的使用越來越多。

    直角坐標(biāo)機器人自動搬運、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括直角坐標(biāo)機器人、控制器、編程器、 機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化、現(xiàn)代化生產(chǎn)線。

    直角坐標(biāo)機器人在生產(chǎn)線中的應(yīng)用主要有以下幾個環(huán)節(jié)

　　1、生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：

　　這是一種柔性搬運、碼垛系統(tǒng)，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走。

　　2、碼垛/拆垛工作站：

　　這種柔性碼垛系統(tǒng)可將幾垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。

　　3、生產(chǎn)線中碼垛、搬運：

　　工件在輸送線定位點被抓取并放到一個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

　　4、生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：

    工件來自不同生產(chǎn)線體，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

    搬運、碼垛機器人系統(tǒng)也可以完整的應(yīng)用于自動化的裝配生產(chǎn)線上。

    直角坐標(biāo)搬運、碼垛機器人作為自動化生產(chǎn)線核心技術(shù)和設(shè)備，與現(xiàn)代物流技術(shù)相配合、相支撐，改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取、高架箱儲、作業(yè)和搬運，實現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化生產(chǎn)。由于BAHR機器人在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動化作業(yè)，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。
ZTR系列搬運、碼垛機器人的結(jié)構(gòu)特點和主要技術(shù)指標(biāo)
沈陽眾拓機器人設(shè)備有限公司做為國內(nèi)知名的搬運、碼垛機器人供應(yīng)商，多年來一直致力于機器人在工廠自動化領(lǐng)域的推廣和應(yīng)用，我公司在多年機器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、碼垛、裝配機器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子、航空等行業(yè)。

ZTR系列搬運、碼垛機器人具有以下特點：

   1、使用德國BAHR公司生產(chǎn)的直線定位單元搭建，機構(gòu)緊湊、剛性好、便于維護。

   2、使用伺服電機驅(qū)動、運行速度快、平穩(wěn)、定位精度高。

   3、可以根據(jù)使用環(huán)境的要求非標(biāo)設(shè)計，由于使用標(biāo)準(zhǔn)化的運動模塊，設(shè)計和制造周期短。

   4、可以實現(xiàn)對無定位工件的智能化柔性搬運。

   5、末端執(zhí)行機構(gòu)可以快速更換，滿足不同種類工件的使用要求。

   6、使用獨立的模塊化的開放的控制系統(tǒng)（一般使用PLC），控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。既可以獨立完成系統(tǒng)的全部控制過程，還可以與上下游設(shè)備及中央控制系統(tǒng)組成一個統(tǒng)一的控制網(wǎng)絡(luò)。

ZTR系列搬運、碼垛機器人技術(shù)指標(biāo)：

   1、工件：各種機械、電子類零部件、箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝品；

　　2、工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計

　　3、工件重量：可按用戶要求設(shè)計

　　4、工件移動范圍：可按用戶要求設(shè)計

　　5、機器人自由度：1-4個

　　6、機器人重復(fù)精度：± 0.05mm

ZTR機器人應(yīng)用在煙草行業(yè)

ZTR系列機器人在煙草行業(yè)有著非常廣泛的應(yīng)用，特別是在煙箱的搬運和碼垛方面有著非常突出的性能優(yōu)勢。 1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號。 2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。 3、定位精度高，一般可以達(dá)到±0.5mm。 4、性能穩(wěn)定，ZTR機器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業(yè)的使用條件。 一、煙箱清理機器人 圖片所示的設(shè)備是一臺煙葉中轉(zhuǎn)箱的清理機器人，有三個直線移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。設(shè)備的末端是一個可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運動機構(gòu)拖動，可以實現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點移動。設(shè)備的運行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備最核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的手臂模組，由于煙箱內(nèi)部灰塵很大，環(huán)境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質(zhì)量。整個設(shè)備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統(tǒng)，目前在國內(nèi)的許多煙草企業(yè)都有使用。 二、煙箱搬運和碼垛機器人

ZTR機器人應(yīng)用在煙草行業(yè)

圖片所示的設(shè)備是一臺煙葉中轉(zhuǎn)箱的清理機器人，有三個直線移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。設(shè)備的末端是一個可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運動機構(gòu)拖動，可以實現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點移動。設(shè)備的運行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備最核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的手臂模組，由于煙箱內(nèi)部灰塵很大，環(huán)境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質(zhì)量。整個設(shè)備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統(tǒng)，目前在國內(nèi)的許多煙草企業(yè)都有使用。

二、煙箱搬運和碼垛機器人

更多信息請登錄沈陽眾拓機器人設(shè)備有限公司官網(wǎng)：http://www.zhongtuo-robot.com/