ＴＩ：積分時(shí)間常數(shù)，即I參數(shù)。
　?。裕桑何⒎謺r(shí)間常數(shù)，即D參數(shù)。
　?。裕樱翰蓸訒r(shí)間。

從上面的公式中可以看出，參數(shù)P（GAIN）與P、I、D作用都是成正比的，它決定了PID回路的靈敏度，即調(diào)節(jié)速度的快慢；Ｉ參數(shù)越大，積分作用越弱，而D參數(shù)越大，微分作用越強(qiáng)。不能單靠理論計(jì)算來確定PID參數(shù)，唯一的衡量標(biāo)準(zhǔn)就是被控參數(shù)（壓力）的6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM  內(nèi)存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM  內(nèi)存卡32K 
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM  內(nèi)存卡64K 
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM  內(nèi)存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 鋰電池 3.6V/0.95AH

位器組成。沉淀在平流池池底的泥渣在刮渣耙的帶動(dòng)下，逆水由平流池出水尾端向進(jìn)水首端行駛，將泥渣帶入首端的集泥坑，刮渣機(jī)行到首端時(shí)，自動(dòng)控制系統(tǒng)指導(dǎo)抬落耙機(jī)構(gòu)的電動(dòng)推桿進(jìn)行工作，由于刮油耙和刮渣采用聯(lián)動(dòng)，當(dāng)刮泥耙抬出250mm高度時(shí)，刮油耙自動(dòng)下降250mm，刮油刮渣機(jī)實(shí)行反向行駛，將浮在平流池上的油由平流池首端向尾端推動(dòng)，將油刮入設(shè)在尾端的集油槽內(nèi)排出平流池。從而實(shí)現(xiàn)一次全過程工作，刮油刮渣還可根據(jù)平流池的沉降過程進(jìn)行半程工作兩到叁次再進(jìn)行一次全程工作，具體運(yùn)行軌跡見圖一，該系統(tǒng)可以根據(jù)需要通過面板上的選擇開關(guān)選擇三種運(yùn)行軌跡，圖一中只畫了一個(gè)周期。圖一：運(yùn)行軌跡圖

自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)有現(xiàn)場手動(dòng)、自動(dòng)和遠(yuǎn)程控制接口。當(dāng)刮油刮渣機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，設(shè)備現(xiàn)場報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，并通過信號(hào)通信系統(tǒng)將信號(hào)送到中控室報(bào)警。
設(shè)備的輸電系統(tǒng)采用電纜輸入電源和信號(hào)控制電纜輸出信號(hào)，電纜在運(yùn)行過程中懸掛在空的電纜滑車上，電纜滑車在行架式刮油刮渣機(jī)的帶動(dòng)下沿著滑車軌道進(jìn)行往返工作。
當(dāng)設(shè)備的自動(dòng)控制系統(tǒng)出現(xiàn)失控時(shí)，刮油刮渣機(jī)行駛到端頭而不能實(shí)行反程工作時(shí)，可通過設(shè)在首尾兩端的限位控制裝置切斷電源，如上述系統(tǒng)全部失控時(shí)，設(shè)在首尾端的車擋強(qiáng)制將設(shè)備控制在限位范圍內(nèi)，從而控制了設(shè)備出軌等事故的發(fā)生。二、控制系統(tǒng)說明3.1硬件說明該控制系統(tǒng)所用的中央處理器為西門子公司的CPU224 AC/DC繼電器輸出。S7-200系列是一種可編程邏輯控制器（Micro PLC）。它可以控制多種多樣的自動(dòng)化工業(yè)的應(yīng)用，它緊湊的設(shè)計(jì)，低廉的價(jià)格，以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200控制器可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的自動(dòng)化問題時(shí)，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，該控制系統(tǒng)所用的是S7-200系列，不過也可通過該模塊上的 PROFIBUS-DP接口，通過現(xiàn)場總線將該小系統(tǒng)組態(tài)到大系統(tǒng)中。該系統(tǒng)中的CPU224的I/O分配如下表：3.2軟件說明該控制系統(tǒng)軟件采用西門子公司的STEP7-MICRO/WIN32的軟件編寫，PLC控制系統(tǒng)使用功能控制語言，可用多種方法，如梯形圖（Ladder）、語句表（STL）、功能圖塊（FBD）進(jìn)行設(shè)計(jì)，軟件開發(fā)、調(diào)試和維護(hù)采用多種方法，可有效利用軟件開關(guān)量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，源輸入）   
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，診斷能力）   
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，120VAC）   
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）   
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，120/230VAC）   
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC，獨(dú)立接點(diǎn)，故障保護(hù)）   
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，120VAC/230VAC）   
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC，2A）   
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC）   
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC，獨(dú)立接點(diǎn)）   
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,2A）   
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，獨(dú)立接點(diǎn)）   

6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),繼電器)   
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，故障保護(hù)）   
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，120V/230VAC）   
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入，24VDC；8點(diǎn)輸出，24VDC模塊   

6ES7 323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入，24VDC；16點(diǎn)輸出，24VDC模塊   
模擬量模板 　 　
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號(hào))   
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號(hào))   
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)   
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)   
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)   

6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻   
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶   
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)    
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)    

6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)    
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)   

三、應(yīng)用效果該控制系統(tǒng)從安裝調(diào)試成功后，于2001年8月通過甘肅酒鋼集團(tuán)的驗(yàn)收。目前控制系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，且操作簡單、直觀；可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離維護(hù)功能，從而減輕了維護(hù)強(qiáng)度，故障處理更方便、快速。參考文獻(xiàn)：1、S7-200編程手冊[P] 1998版……………………西門子公司
2、電機(jī)拖動(dòng)[M] 1996版……………………………冶金工業(yè)出版社《西門子PLC在油田工程的運(yùn)用》：聯(lián)合站是采油廠對從地下開采出來的原油進(jìn)行油、水、氣分離的場所 ,其控制系統(tǒng)對外輸原油的質(zhì)量起著決定性的作用。大慶油田以往的聯(lián)合站控制系統(tǒng)主要有以霍尼韋爾為代表的DCS系統(tǒng)、以OMRON為代表的PLC系統(tǒng)和以研華工控機(jī)為代表的內(nèi)插I/O卡的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等三種類型。這些系統(tǒng)各有優(yōu)缺點(diǎn) ,如DCS系統(tǒng)處理速度快 ,人機(jī)界面好 ,但其全部信號(hào)集中接入控制室 ,成本造價(jià)高。PLC系統(tǒng)數(shù)字邏輯處理能力強(qiáng) ,可靠性高 ,但處理速度低 ,功能模塊較單一 ,和其它設(shè)備兼容性不好。工控機(jī)內(nèi)插I/O板則適合于較少點(diǎn)數(shù)的應(yīng)用 ,其成本低、靈活性好同 ,但故障率高 ,不可靠。由于以上特點(diǎn) ,在油田的聯(lián)合站控制領(lǐng)域中還沒有一種能使用戶滿意的控制系統(tǒng)。隨著工業(yè)自動(dòng)化控制理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展 ,以及生產(chǎn)工藝對控制系統(tǒng)的可靠性、運(yùn)算能力、開放性等方面越來越高的要求 ,西門子公司在原來S5系列可編程控制器的基礎(chǔ)上 ,結(jié)合最先進(jìn)的電子制造、網(wǎng)絡(luò)通訊、現(xiàn)場總線等技術(shù) ,推出了新一代可編程控制器S7系列PLC。

 6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）   
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）   
附件   　
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊

6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7 368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌(480mm)
6ES7 390-1AF30-0AA0 導(dǎo)軌(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0 導(dǎo)軌(830mm)

6ES7 390-1BC00-0AA0 導(dǎo)軌(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7 392-1AM00-0AA0 40針前連接器