適用于第二代集成編程語言的新技術在我們的第二代集成編程語言中，我們進行了全面的技術修訂，以達到實時性以及更高的執行速度。在第 1 版的 NanoJ 中，程序作為虛擬機中的字節代碼并行于電機控制器運行，因此沒有受到嚴格的確定性定時；而在如今的新版本中，則采用確定的 1 ms 循環。此特性通過采用“協同式多任務處理”實現：在每個 1 ms 循環中，首先從對象目錄（它是中央數據庫，其中含有控制器的全部設置和狀態值）中讀出數據。緊接著，“操作系統”（例如電機控制器的高級功能和現場總線通訊）開始運行。實際的控制器以速度明顯更快的 32 kHz 頻率運行。當操作系統完成循環所需的全部運算后，把執行轉移至 VMM（虛擬機監控程序）中的用戶程序。此時，用戶程序可以修改對象目錄中的數值、執行計算等，但必須在 1 ms...
