交流永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)

　1 伺服系統(tǒng)的基本概念 
 
　　1.1 名詞 
“伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思 。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來(lái)到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng);訊號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名—伺服系統(tǒng)。 

　　1.2 定義 
　　伺服系統(tǒng)—是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)值(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 
　　伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力距、速度和位置控制得非常靈活方便。 

　　1.3 伺服系統(tǒng)的組成 
　　伺服系統(tǒng)如圖1所示，是具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)。它由位置檢測(cè)部分、誤差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。 

　　1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求 
　　伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和速應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn);穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)距的增加而均勻下降;速應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。 

　　1.5 伺服系統(tǒng)的種類 
　　通常根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)的種類來(lái)分類，有電氣式、油壓式或電氣—油壓式三種。 
伺服系統(tǒng)若按功能來(lái)分，則有計(jì)量伺服和功率伺服系統(tǒng);模擬伺服和功率伺服系統(tǒng);位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。 

　　電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號(hào)可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機(jī)伺服系統(tǒng)和同步電機(jī)伺服系統(tǒng)兩種。 
　　這里只討論電氣式伺服系統(tǒng)中的一種—交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)。 
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