本設(shè)備可用卡盤卡（或撐管架撐）在接管上。其機(jī)械主體完成圓柱坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整旋轉(zhuǎn)主軸與焊接接管中心軸接近同軸，完成圓柱坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)伸縮臂完成焊接旋轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié)，伸縮臂端部安裝一個(gè)升降桿完成升降運(yùn)動(dòng)（即沿接管母線方向運(yùn)動(dòng)）。在升降桿的底部有一個(gè)槍擺軸，完成焊槍姿態(tài)調(diào)整，由此完成空間相貫曲線的運(yùn)動(dòng)。控制箱、焊絲盤和自動(dòng)送絲機(jī)懸掛在機(jī)械主體上繞旋轉(zhuǎn)主軸一起水平旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)電路滑環(huán)分別完成電器控制和焊接電流的傳輸，以實(shí)現(xiàn)焊接多圈旋轉(zhuǎn)，氣路滑環(huán)完成切割或焊接氣體的傳輸。
本設(shè)備對心就是將設(shè)備的卡盤（或撐管架）放到接管里，然后找好水平，將設(shè)備用卡盤卡緊（或撐管架撐緊），設(shè)備運(yùn)動(dòng)圓心即與接管中心重合。
控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的多CPU控制方式，控制主機(jī)采用圖形界面，完成人機(jī)交互（參數(shù)輸入、狀態(tài)顯示監(jiān)測）運(yùn)動(dòng)曲線的計(jì)算，而后下傳給各個(gè)下位機(jī)，下位機(jī)分別完成每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制，并且各運(yùn)動(dòng)控制軸和主機(jī)之間保持通訊，使在多圈長時(shí)間運(yùn)動(dòng)中保持協(xié)調(diào)同步。控制策略上采用了程序控制、示教控制相結(jié)合的控制策略。如果單純采用程序控制無法適應(yīng)實(shí)際生產(chǎn)中殼體不準(zhǔn)確接管和機(jī)器人定位不準(zhǔn)帶來的誤差，單純采用示教方式示教點(diǎn)多，示教量大，且每個(gè)接管都要示教，效率低。充分利用了各種控制方法的特點(diǎn)，既利用了程序控制簡單準(zhǔn)確、示教控制靈活的優(yōu)點(diǎn)，又避免了程序控制靈活性差，單純示教控制繁瑣、示教量大的缺點(diǎn)。輸入?yún)?shù)后，示教四點(diǎn)或多點(diǎn)即可開始焊接。設(shè)計(jì)了手操器，可進(jìn)行手操位置調(diào)整和自動(dòng)焊接過程中的人工干預(yù)。通過以上設(shè)計(jì)保證了焊接的高質(zhì)量、高精度、高效率和高可靠性。
3、設(shè)備性能特點(diǎn)及技術(shù)獨(dú)到之處：
（1）焊接形式多樣。不但可以焊接正馬鞍形，還可以焊接偏馬鞍形，以及完成多種接管與殼體復(fù)雜空間相貫形式的角焊縫埋弧自動(dòng)焊。
（2）有在線示教功能。在控制上采用了程序控制、示教和人機(jī)共享控制相結(jié)合的控制策略，實(shí)現(xiàn)了各運(yùn)動(dòng)軸間的協(xié)調(diào)控制，解決了實(shí)際生產(chǎn)中遇到的大型殼體外形固有的不標(biāo)準(zhǔn)、接管與殼體對接不準(zhǔn)、焊機(jī)與接管定位不準(zhǔn)影響焊接位置精度的問題。
（3）焊接速度分段設(shè)定，智能控制功能，確保焊接的精度和質(zhì)量。
焊接過程中，上下坡直接影響到熔池的流動(dòng)，造成焊縫堆高的差異，為了盡可能減少這種差異，通常在下坡時(shí)速度快些，在上坡時(shí)速度須慢些。可根據(jù)焊接規(guī)范參數(shù)及焊縫坡口角度坡度來設(shè)定速度。
（4）焊槍擺動(dòng)角度可隨控制而變化，可實(shí)現(xiàn)焊槍的變角度焊接。
（5）設(shè)備有無限旋轉(zhuǎn)氣路滑環(huán)、電滑環(huán)，可避免氣管和電纜纏繞，還可通過調(diào)換焊機(jī)分別進(jìn)行普通埋弧焊、細(xì)絲埋弧焊和氣體保護(hù)焊。
（6）
設(shè)備操作靈活，功能擴(kuò)展性強(qiáng)。可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變軌、人工變軌等多種操作控制方式，還可以在任意位置起停、正反向焊接。
不但實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)壓道排列，連續(xù)多圈焊接，還可以完成多種不同形式自動(dòng)焊要求的運(yùn)動(dòng)控制方式。焊接具備
自動(dòng)排道功能
（7）參數(shù)化輸入，圖形界面，人機(jī)交互，工人操作簡單方便，焊接曲線計(jì)算自動(dòng)完成，不需查表輸入，減少工人工作量，使實(shí)際操作變得簡單快捷。
（8）控制系統(tǒng)可靠性高。系統(tǒng)可以抵抗焊接現(xiàn)場的強(qiáng)電磁干擾及粉塵。采用工業(yè)級PC機(jī)作上位機(jī)，模塊化結(jié)構(gòu)，無風(fēng)扇設(shè)計(jì)，系統(tǒng)的可靠性高。
（9）自行設(shè)計(jì)的數(shù)控系統(tǒng)，設(shè)備功能可以根據(jù)客戶的要求進(jìn)行相應(yīng)升級。
（10）設(shè)備使用、維護(hù)和維修方便。采用多CPU現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。工業(yè)PC采用圖形界面完成人機(jī)交互、參數(shù)輸入，完成控制運(yùn)算及控制數(shù)據(jù)生成并傳給各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制單元。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸有一個(gè)CPU單獨(dú)控制，提高了設(shè)備的可靠性，極大的方便了設(shè)備的生產(chǎn)、調(diào)試，方便了用戶的使用、維護(hù)和維修。
（11）卡盤式固定方式，設(shè)備可流動(dòng)作業(yè)，靈活方便。
4、功能及技術(shù)參數(shù)
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接管直徑 |
基本尺寸范圍 |
|
伸縮臂運(yùn)動(dòng)距離 |
升降臂運(yùn)動(dòng)距離
（馬鞍落差） |
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1 |
60 ~ 630 |
400 |
400 |
|
2 |
100~ 1600 |
750 |
450 |
以上參數(shù)可根據(jù)用戶要求定制。
1） 接管外徑：Φ100mm ~ 1600mm
2） 接管高度：< 1000mm
3） 馬鞍量：< 450mm
4） 最大焊接厚度：200mm（或定制）
5） 回轉(zhuǎn)速度：0 ~ 2rpm
6） 焊道與水平傾角<12°
7） 采用的埋弧焊機(jī)、送絲機(jī)由用方指定，或根據(jù)用戶技術(shù)要求選配。
標(biāo)配為LINCOLN DC-1000 焊接電源、相配的控制箱及送絲機(jī)（如NA-5控制箱及送絲機(jī)頭）
8） 焊接電流： < 1000A
9） 送絲直徑：2.5~4.0mm
10） 工作環(huán)境：溫度：-10℃ ~ +55℃；濕度：90%以下，不結(jié)露
11） 控制系統(tǒng)電源：二相AC 220V 50Hz ，2kW
12） 設(shè)備總重：200Kg
13） 設(shè)備尺寸: 1600×1100×1800mm
