機器人坐標系介紹

在機器人控制系統中定義了下列笛卡爾坐標系：
• WORLD 
• ROBROOT 
• BASE 
• TOOL
  
WORLD 
WORLD 坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系。是用于 ROBROOT 坐標系和BASE 坐標系的原點坐標系。
默認情況下，WORLD 坐標系位于機器人足部中。 
ROBROOT 
ROBROOT 坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。它以 WORLD 坐 標系為參照說明機器人的位置。
在默認配置中，ROBROOT 坐標系與 WORLD 坐標系是一致的。用 $ROBROOT 可 以定義機器人相對于 WORLD 坐標系的位移。
BASE 
BASE 坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。它以 WORLD 系為參照基準。 
在默認配置中，BASE 坐標系與 WORLD 坐標系是一致的。由用戶將其移入工件。 
前提條件 
• 運行方式 T1
• 用戶權限：專家模式(KUKA主菜單——配置——用戶組——專家——登錄——密碼kuka) 
• 取消選擇程序(R是灰色) 
基坐標系： 
• 在法蘭上已裝有一個測量過的工具。 
工件在法蘭上： 
• 法蘭上已經安裝了待測量的工件。 
• 安裝了一個已經測量過的固定工具。
TOOL
TOOL 坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點。
在默認配置中，TOOL 坐標系的原點在法蘭中心點上。(因而被稱作 FLANGE 坐標系。)TOOL 坐標系由用戶移入工具的工作點。
基坐標系：
進行 BASE 測量時，用戶給一個工作面 (或工作面上的工件) 或固定工具 配一個笛卡爾坐標系。該坐標系被稱為 BASE 坐標系。BASE 坐標系的原點為
用戶指定的一個點。
BASE 測量的優點： 
• TCP 可以沿工作面/工件或沿固定工具手動移動。
• 可以參照 BASE 對這些點示教。如果必須移動 BASE，例如由于工作面 移動，這些點也隨之移動，但不必重新進行示教。
可以保存多少 BASE 坐標系取決于 WorkVisual 中的配置。默認：32 個
BASE 坐標系。變量：BASE_DATA[1 … 32]。
移至新基座的原點和兩個其他點。這 3 個點明確定義了新基座。
工件在法蘭上：
移至工件的原點和其他 2 個點。此 3 個點將該工件清楚地定義出來。
創建完成后選擇剛才創建的基坐標編號并切換成基坐標，驗證X方向和Y方向是不是和剛設置的方向一致。一致說明創建基坐標OK。