焊接機(jī)器人的組成

焊接機(jī)器人是集計算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等多個方面知識于一體的現(xiàn)代化、自動化設(shè)備。焊接機(jī)器人主要有機(jī)器人本體和自動化焊接設(shè)備兩大部分構(gòu)成。焊接機(jī)器人其易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品的穩(wěn)定和提高，可以做到24小時連續(xù)生產(chǎn)，大幅度提高生產(chǎn)效率，同時替代人工在有害環(huán)境下長期工作。直接用于焊接的有電弧焊、電阻焊、氣焊等焊接機(jī)器人。 
一、焊接機(jī)器人的組成部分
1、執(zhí)行部分：這是焊接機(jī)器人為完成焊接任務(wù)而傳遞力或力矩并執(zhí)行具體動作的機(jī)械結(jié)構(gòu)。包括焊接機(jī)器人的機(jī)身、臂、腕、手等。
2、控制部分：負(fù)責(zé)控制機(jī)械結(jié)構(gòu)按所規(guī)定的程序和所要求的軌跡，在規(guī)定的位置之間完成焊接作業(yè)的電子、電氣元件和計算機(jī)系統(tǒng)。
3、動力源及傳遞部分：它可為執(zhí)行部分提供和傳遞機(jī)械能的部件與裝置，動力源多為電動或液壓。
4、工藝保障部分：主要包括機(jī)器人焊接電源、送絲、送氣裝置等。
二、焊接機(jī)器人的自由度選擇
焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設(shè)計的機(jī)器人臂部都有三個自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標(biāo)軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運動，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。 
當(dāng)客戶采購和使用焊接機(jī)器人應(yīng)考慮以下幾個方面：
1: 焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。
2: 焊件的結(jié)構(gòu)尺寸以中小型焊接工件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點焊或氣體保護(hù)焊的焊接方法。
3: 待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足焊接機(jī)器人焊接的工藝要求。
4: 與焊接機(jī)器人配套使用的設(shè)備，如自動化焊接設(shè)備及焊接變位機(jī)等應(yīng)能與焊接機(jī)器人聯(lián)機(jī)協(xié)調(diào)動作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍