前后擺動型支腿形式的底架結構，支腿的張開是繞回轉底座的鉸點擺動來完成的，工作穩定性好，結構制造簡單，但在泵車的兩側必須留有足夠的空間，作業場地受到了一定的限制。由于受到整車外形尺寸的限制，及整車工作穩定性的原因，國內外混凝土泵車生產廠家大多采用此種結構形式。

前后伸縮型支腿也稱XH型支腿，是指支腿在回轉底座的箱形框架內水平伸展及回縮，泵車左右兩側的支腿可以呈X形立體交叉，也可以平行伸縮。由于受到泵車寬度尺寸的影響，其支腿的結構尺寸及伸展長度受到很大的限制，對回轉底座箱形框架的制造精度要求較高，同時其整個底架結構的重量也相對重一些，且需采用內置式油缸，拆裝維修困難，

所以在37米以上級別系列已很少有廠家采用。只是在泵車發展的早期階段被大多數廠家使用，但是由于其具有更為靈活的作業空間，現在仍然有廠家在運用這種結構形式。伸縮后擺動型支腿結構的特點就是在回轉底座的前端部連接伸縮型支腿，后部連接擺動型支腿，

由于該型的底架結構結合了前兩者的優點，重量降低且具有狹窄工地施工的優勢，被越來越多的廠家所采用。2004年就在國內首家推出了前伸縮后擺動型支腿結構的泵車，其國外的生產廠家主要有德國PM公司42米以下級別系列、韓國全進40米以下級別系列等。

回轉底座作為底架結構中的主要連接結構，因為結構的復雜性，即要保證工作中的動強度及剛性，又要使焊縫具有耐震動的能力，所以如何有效的正確計算，得出整個回轉底座的應力分布是設計中的難點。大力開展有限元方面的研究，對回轉底座的計算進行了成功的探索，取得了寶貴的設計經驗。

同時回轉底座內部又大多設計成油箱及水箱，如何避免焊接區域延時裂紋的產生是制造中的難點;有效避免焊縫的滲漏也是制造工作中一大重點。磁粉探傷加煤油滲漏檢測法及其超聲波檢測法都是很好的檢測方法。具體采用何種經濟的方法，國內廠家還要根據自身設備情況進行比較分析并最終確定。

 一般情況下，混凝土泵車底架回轉區域由于連接回轉支撐及回轉減速機，為了保證回轉減速機及回轉支撐具有良好的嚙和特性，回轉部位均設計具有較大的剛度，在該區域的設計各廠家都探索出了有效的解決辦法，廣泛采用的辦法是薄座圈板加筋增加整體剛性的辦法以及厚座圈鋼板的連接方法。