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長沙玥勵 西門子 6ES7901-0BF00-0AA0 模塊 PLC
PTO向導移植
S7-200 PTO向導移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中重新運行運動控制向導編程。
S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇相對脈沖，如圖1所示：
圖1. 選擇測量系統
S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，“單相（2個輸出）”有方向控制，如圖2所示：
圖2. 選擇方向控制
PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替換，如圖3所示：
圖3. CTRL指令移植
1、I_STOP參數，在S7-200 SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“立即停止”，如圖4所示。如果立即停止為內部變量，可以將該內部變量通過DO點控制DI點實現。
圖4. 立即停止
2、D_STOP參數，在S7-200 SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“減速停止”，如圖5所示。如果減速停止為內部變量，可以使用MOD_EN參數替換。
圖5. 減速停止
PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換，如圖6所示：
圖6. MAN指令移植
1、同一時刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個命令；
2、如果改變方向需先改變Dir參數再啟用RUN，Dir=0時為正向。
PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換，如圖7所示：
圖7. RUN指令移植
1、S7-200最多25個包絡，每個包絡最多29步，S7-200 SMART 最多32個包絡，每個包絡最多16步；
2、S7-200包絡定義為“單速連續旋轉”且使用PTOx_ADV指令后繼續發送指定脈沖停止功能，在S7-200 SMART 可以使用RPS輸入點停止，可以通過DO點控制RPS輸入點實現，如圖8所示：
圖8. PTOx_ADV 功能移植
PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖9所示：
圖9. PTOx_LDPOS 指令移植
S7-200 MAP 庫移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中通過運動控制向導編程。
1、如果 MAP 庫使用相對脈沖，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇相對脈沖，如圖1：
圖1. 選擇測量系統
2、S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，如圖2：
圖2. 選擇方向控制
3、如果 MAP 庫使用工程量，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇工程單位，如圖3所示：
圖3. Scale_EU_Pulse指令移植
4、最大速度和啟動/停止速度在S7-200 SMART運動控制向導中設置，如圖4所示：
圖4. 最大速度
5、加減速時間在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖5所示：
圖5. 加減速時間
Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換，如圖6所示：
圖6. CTRL指令移植
啟動/停止速度、最大速度、加減速時間、正限位和負限位，在S7-200 SMART 運動控制向導中設置。
1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替換，如圖7所示：
圖7. MoveVelocity指令移植
2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替換，如圖8所示：
圖8. MoveVelocity 指令移植
Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替換，如圖9所示：
圖9. MoveAbsolute指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替換，如圖10所示：
圖10. MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數為正向、負數為反向。
Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換，如圖11所示：
圖11. Q0_X_Home 指令移植
1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖12所示：
圖12. S7-200 SMART 運動控制向導方向、速度設置
2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置參考點偏移量，如圖13所示：
圖13. S7-200 SMART 運動控制向導設置參考點偏移量
3、需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置搜索順序為1，如圖14所示：
圖14. S7-200 SMART 運動控制向導設置搜索順序
Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖15：
S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 時，硬件差異很大（如表1），因此移植時伺服驅動器需要與 S7-200 SMART 匹配。
表1.S7-200 EM253與S7-200 SMART硬件差異
| 序號 | 內容 | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | 電壓等級 | 5V、12V、24V及5V差分 | 24V |
| 2 | 頻率 | 最高200KHz | 最高100KHz |
| 3 | 輸出 | 漏型輸出和差分輸出 | 源型輸出 |
S7-200 EM253向導移植至S7-200 SMART運動控制，移植時需要在S7-200 SMART中重新運行向導編程。
EM253的運動控制指令與S7-200 SMART運動控制指令功能區別很小，按照表2對應關系移植：
表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令對應關系
| 序號 | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | POSx_CTRL | AXISx_CTRL |
| 2 | POSx_MAN | AXISx_MAN |
| 3 | POSx_GOTO | AXISx_GOTO |
| 4 | POSx_RUN | AXISx_RUN |
| 5 | POSx_RSEEK | AXISx_RSEEK |
| 6 | POSx_LDOFF | AXISx_LDOFF |
| 7 | POSx_LDPOS | AXISx_LDPOS |
| 8 | POSx_SRATE | AXISx_SRATE |
| 9 | POSx_DIS | AXISx_DIS |
| 10 | POSx_CLR | 無相關指令，使用Q點編程50ms脈沖實現 |
| 11 | POSx_CFG | AXISx_CFG |
S7-200 PWM向導移植至S7-200 SMART PWM，移植時需要在S7-200 SMART中重新運行PWM向導編程。
S7-200 PWM 向導移植至S7-200 SMART PWM，移植時需要在 S7-200 SMART中 重新運行PWM向導編程，如圖1所示：
圖1. PWM向導移植
在S7-200 SMART 中重新調用向導生成的 PWMx_RUN 子程序，如圖2所示：
圖2. PWMx_RUN子程序移植
S7-200 與 S7-200 SMART 使用PLS指令控制脈寬調制（PWM）的SM 定義不同，如表1所示，不能將 S7-200 CPU 編寫的 PLS指令程序直接用于S7-200 SMART。
表1.S7-200 與 S7-200 SMART 的SM 對比
| Q0.0 | S7-200 | S7-200 SMART |
| SM67.0 | PWM更新周期 | PWM更新周期 |
| SM67.1 | PWM更新脈寬 | PWM更新脈寬 |
| SM67.2 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.3 | PWM時間基準：0=1μs，1=1ms | PWM時間基準：0=1μs，1=1ms |
| SM67.4 | PWM更新：0=異步，1=同步 | 未使用 |
| SM67.5 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式選擇：0=PTO，1=PWM | PTO/PWM模式選擇：0=PWM，1=PTO |
| SM67.7 | PWM啟用：0=禁止，1=啟用 | PWM啟用：0=禁止，1=啟用 |
S7-200 SMART 只能使用同步更新更改 PWM 波形的特性。
使用 STEP 7 Micro/Win SMART 打開S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字SM67.6，如圖3所示：
